A batalha de Castelo Rodrigo, ao contrário do que acontecera com as batalhas das Linhas de Elvas e de Ameixial, travadas a sul de Portugal, desencadeou-se no norte do país. Os espanhóis decidiram mudar o palco da guerra da Restauração e puseram cerco a Castelo Rodrigo com um poderoso exército comandado pelo duque de Ossuna.
A praça de Castelo Rodrigo tinha apenas a protegê-la uma antiga muralha e a defendê-la uma pequena guarnição de cerca de 150 homens. Perante o perigo eminente de cair nas mãos do inimigo, foi socorrida por um corpo de tropas comandado por Pedro Jacques de Magalhães, que pôs em debandada as forças do duque espanhol, dizendo-se mesmo que, com a pressa, até os documentos secretos do comandante Ossuna ficaram esquecidos no campo.