Devido à necessidade de assegurar a defesa das terras reconquistadas nos séculos XII e XIII, foram construídos muitos castelos régios e senhoriais que se tornavam, em muitos casos, núcleos de novos povoamentos.
Os castelos românicos eram construídos num lugar elevado; tinham geralmente planta quadrada e uma ou mais torres defensivas. Exemplos de castelos românicos são os de Montemuro, Guimarães e Almourol.