Convencionou-se chamar «arte rupestre» a todas as formas gráficas, peritadas ou gravadas, feitas sobre rocha (rupes significa, em latim, pedra). Os temas presentes nas gravuras e pinturas são pouco variados e parecem ser, até, alvo de cuidadosa selecção. A representação de animais, isolados ou em grupo, é uma constante. A figura humana parece ser a do feiticeiro, do herói ou de uma divindade. A maior parte dos exemplares conhecidos são, no entanto, constituídos por sinais ou símbolos, imagens geométricas.
Até há pouco tempo, eram célebres em Portugal, entre as muitas localidades de arte rupestre identificadas e publicitadas, apenas duas - a gruta do Escoural (distrito de Évora) e o Mazouco (concelho de Freixo-de-Espada-à-Cinta, em Trás-os-Montes). Recentemente, com a descoberta do complexo de arte rupestre paleolítica do vale do Côa, conclui-se que Portugal possui uma das maiores estações de ar livre de gravuras paleolíticas.
A maioria das mais de trezentas localidades de arte rupestre conhecidas em Portugal estão localizadas a norte do Tejo. A grande maioria das figurações remete para uma economia de caça, onde se incluem simbologias ligadas, não só ao acto venatório, mas também à fertilidade e fecundidade da terra.