A torre de Belém foi mandada construir por D. Manuel I a partir de 1514, para guarda da barra do Tejo, sendo assim uma edificação com fins militares. Chamou-se inicialmente torre de S. Vicente, em homenagem ao padroeiro de Lisboa. De estilo manuelino, apresenta dois corpos: o baluarte e a torre quadrangular, o que lhe confere uma aparência de navio. As obras foram orientadas pelo arquitecto Francisco de Arruda. Serviu de prisão durante séculos.