As viagens de expansão tinham finalidades económicas muito fortes, mas não se pode esquecer a forte religiosidade que animava os homens dessa época, ainda imbuídos de um espírito cruzadístico e messiânico..
Assim, desde as primeiras viagens é constante a presença de um padre, que iria tentar catequizar para a fé cristã os povos que encontrasse. A partir do século XVI, no Oriente e no Brasil, esta tarefa de missionação toma novo incremento e um cariz social muito forte. As novas ordens religiosas, como os mendicantes (franciscanos e dominicanos) e os jesuítas, têm um novo espírito e novos métodos de evangelização. Encaravam, além disso, o esforço de missionação como uma compensação das perdas sofridas pela Igreja Católica na Europa.
Numa primeira fase houvera muita intolerância e conversões forçadas; nesta fase, procura-se perceber os costumes locais, aprender as línguas e escrever catecismos nessas línguas. Não se hostilizava nem obrigava ninguém. Os missionários fundavam povoações e, no Brasil, defendiam mesmo os índios dos colonos. Na América do Sul, dava-se o nome de reduções aos aldeamentos missionários.